水下声学查找系统
声学查找系统
要完成精准的水下作业，没有水下查找系统是很困难的。水下声学查找一般可分为长基线、短基线和超短基线查找三种。水声查找系统已广泛应用于：潜水员、水下遥控机器人(ROV) 和无人无缆自治机器人(AUV)的看护和跟踪查找、海底调查、船壳检查、鱼雷和仪器设备的回收、水下定点标注、海洋石油浮式生产平台(FPSO)的永久性查找锚泊、水下搜索、海底管线电缆查找敷设、海底打捞回收、水下文物考古等。
系列产品及其主要技术参数:
超短基线(USBL)
1500： 最大作用距离1000米，有高精度(0.25度)、中等精度(1度)和一般精度(3度)三种
下面是1500中等精度USBL主要技术参数：
系统查找精度: 1度
跟踪目标: 最多8个
工作频率: 31.0~43.2KHz
波束宽度: 120~150度
发射功耗: 3~12瓦
接受功耗: 1瓦
最大作用距离: 1000米
最大工作水深: 1500米
物理尺寸: 12.6cm(直径) x 26cm
重 量: 空气/水中分别为4.5kg/1.7kg
短基线(SBL)
是中小型ROV、潜水员查找和看护的理想跟踪系统，得到水下目标的工作水深及其与工作母船的相对位置信息；如果系统接GPS/DGPS和艏向传感器，可得到水下目标的绝对位置(经纬度显示)，根据水面平台和水下应答器的不同可有四种配置：
工作频率: 水面三个声纳换能器，34kHz~41kHz
跟踪距离: 500米/1000米/2000米对应于标准/高功率/低频模式
工作深度: 200/1000米/6000米可选
距离精度: +/-0.15米(典型)
方位精度: +/-0.2度到+/-5.5度，依水面声纳换能器距离而定
跟踪目标数: 最多10个
数据显示: 极坐标或者直角坐标，位图或AutoCAD图覆盖
数据记录: 所有跟踪数据都被记录，用于后处理分析或者回放
水面导航: 支持GPS和艏向传感器；显示水面船的位置
ROV应答器供电: 内置电池或者由ROV供电
长基线(LBL)LBL-Ship
该系统应用于大型船舶、军舰的水中部分的维修、船体上水雷和走私物品搜查；船壳损坏情况、大坝、码头、桥墩、石油平台等的检查；适于ROV或带缆潜水员的工作! 它是特为检查船舶、大坝、码头、海上石油平台等水中垂向结构的检查而设计的，系统结合了成熟的长基线查找技术和几年来一直为美国海军进行船壳检查的专用软件。 系统可用于ROV和带脐带缆的潜水员的水下调查研究。
查找技术: LBL，通过RS-485与ROV/潜水员通讯
组件: 基线站、ROV/潜水员应答器、水面控制台、PC机、软件
精度: 船体侧面---水平：+/-0.15米~0.5米；垂向：+/-0.3米
船体底部---水平：+/-0.2米~1米；垂向:+/-0.3米
数据显示: 左舷、右舷、船底部观察图像；可放大缩小
数据输出: 位图(BMP)输出、位置数据和标注信息文本文件输出
视频覆盖: 通过接口实时输出位置数据进行视频覆盖
长基线(LBL)LBL-ROV
是ROV、AUV、潜器等进行精确水下调查工作的最佳选择。系统可提供亚米级的查找精度，如果设置合理其查找精度甚至还可达到0.15米；可选择的高级特性包括多ROV跟踪查找、信息交换、遥控功能、支持海图或者AutoCAD图形覆盖；所有记录的数据可以输出到数据库或者成图/GIS软件中；系统给出的是基线站之间的相对位置，若选用水面控制台和DGPS，则可确定水下基线站的绝对位置(经纬度)；系统一般包含3个或4个基线站，ROV/AUV/潜器上安装一个应答器；为便于回收，可加装声释放机构。
查找技术: LBL，通过RS232/485在水面和 ROV之间进行通讯
组件: 基线站、ROV应答器、软件
设置布放: 10---60分钟(典型值)
回收: 可通过声释放机理遥控回收
工作深度: 1000米/6000米
电池工作时长: 20小时或 160小时两种；休眠模式零功耗
最大作用距离: 500/1000/4000米对应标准/高功率/低频型号
高级特性: 多ROV跟踪；支持海图覆盖、GPS集成；观察记录
查找精度: +/-0.15米到+/-1米，依设置而定
长基线(LBL)LBL-Diver
潜水员水下查找系统，采用长基线查找技术，具有快速、精确和可重复性的特点。该系统在恶劣的环境中也可以实现以亚米级的精度进行重复查找。系统一般包括三个或三个以上布设在海底的基线站和一个潜水员应答器。基线站入水后，系统自动完成各基线站之间相对位置的测量。若系统配置水面控制台并接DGPS和艏向传感器，则可确定水下基线站的绝对位置(经纬度)；潜水员入水后，在其携带的应答器导航信息的引导下，可按照预定路线进行调查；调查结束后，数据下载到计算机上进行分析，观察纪录和位置信息可很容易输入到数据库或者成图/ GIS软件中。
组件: 基线站、潜水员应答器
调查区域: 100m x 100m 至 500m x 500m，更大面积的调查可以渐次缝合
工作水深: 最深300米
查找精度: 一般亚米级,设置合理可到0.15米
最大作用距离: 500米/1000米对应标准/高功率
跟踪目标数: 最多10个
数据记录: 位置、位置误差、深度、温度、潜水员观察、传感器读数
数据存储: 512Kb，可记录20000个位置或5000到50000个观察数据
高级特性: 观察/位置记录；潜水员跟踪/信息交换
应答器电池: 5小时(典型值)
基线站电池: 20或 160小时(典型值)；睡眠模式零功耗